Penos rūmai buvo pastatyti karaliaus Ferdinando II ir jo žmonos karalienės Marijos II prašymu 1842–1854 m. Jis buvo pastatytas ant aukštos uolos, kur tuo metu buvo viduramžių Penos vienuolyno griuvėsiai, kurie ir davė pavadinimą šiems rūmams ir parko kompleksui. Pilis ir parkas buvo vasaros karališkoji rezidencija iki 1910 m. revoliucijos – nuo ​​tų pačių metų ji buvo nacionalizuota ir netrukus joje atidarytas muziejus. Ši nuostabi pilis yra įnoringas įvairių stilių mišinys – yra maurų arkos ir kiemai, indėnų kupolai, taip pat portugališki ir vokiški bokšteliai ir elementai. Iš Karalienės terasos atsiveria nuostabus vaizdas į Sintros apylinkes ir pačius neįprastus rūmus. Penos rūmų interjeras ne mažiau įdomus nei išvaizda: tai tikros karališkosios kameros su gražiomis freskomis, freskomis, daugybe paveikslų, turtingu apstatymu, skulptūromis, vitražais ir daug daugiau. Didelis Penos parkas, esantis ant kalvos šlaitų, nusipelno ypatingo dėmesio.